Perpustakaan Universitas Esa Unggul berdiri pada tahun 1993 bersamaan dengan berdirinya Universitas Esa Unggul. Tujuan pendirian perpustakaan adalah untuk mendukung kegiatan belajar mengajar mahasiswa dan Civitas Akademika Universitas, penelitian dan pengabdian masyarakat (Tri Dharma Perguruan Tinggi). Pembentukan awal perpustakaan berdasarkan SK Rektor No.03/SK-R/IND/II/2002 dan diperbaharui pada tahun 2015 berdasarkan SK Yayasan No.135/YPKB/SK/XII/2015.
Perpustakaan pada awalnya hanya menempati ruangan seluas kurang lebih 400 m2. Pada tahun 2012 berpindah ke Gedung C yang merupakan gedung baru. Perpustakaan menempati 2 lantai dengan 1 lantai mezanin dengan luas area lebih dari 1500 m2. Perpustakaan Universitas Esa Unggul sudah memiliki sistem informasi perpustakaan dan repository institusi dapat diakses secara online, sehingga memudahkan mahasiswa dalam penelusuran informasi dan akses dari tempat mereka berada.
Selain ruang baca, pada tahun 2019 perpustakaan telah membuat ruang diskusi yang dapat digunakan oleh mahasiswa dengan kapasitas 6 orang serta ruang pojok santai perpustakaan dengan konsep “lesehan”.
Perpustakaan Universitas Esa Unggul telah memiliki Nomor Pokok Perpustakaan yang diberikan oleh Perpustakaan Nasional (NPP: 317305202014744). Perpustakaan Universitas Esa Unggul juga telah mendapat Akreditasi Perpustakaan dengan Peringkat A untuk periode 2019-2024 dari Perpustakaan Nasional.